概述
四自由度机械手实训模型为三维定位系统的微缩，使用可编程控制器控制，在X、Y、Z轴三个方向上准确地驱动步进电动机进行物品搬运、移动的成品，完善的执行机构可实现现代物流系统中全部动作过程。配套三菱FX1N-40MT 。
实训装置由铝合金导轨式实训台、机械手装置、控制系统等组成。实训装置为坐标式机械手，可完成机械手旋转、手臂垂直上下、手臂水平移动，手爪旋转四个自由度的位置精确控制。同时配置晶体管式PLC可编程控制器，用于对整个机械手进行复杂地位置控制。该实训装置的控制部分均采用标准式模块设计，可分为电源模块、PLC模块、系统控制模块。包含了专业中所涉及的诸如步进电机驱动、机械传动、气动、可编程控制器、、等多项技术，给学生提供了一个综合实训环境，使学生学过的诸多单科专业知识在这里得到全面认识、综合训练和相互提升。
技术参数
电源：单相AC220V、50Hz
功率：<200W
尺寸：不小于600*400*500mm
设备结构：
实训装置台架为金属结构，实训考核装置PLC模块的I/O 端子、各常用模块与PLC的连接端子，均与安全插座连接，使用带安全插头的导线进行电路连接；各指令开关、光电开关、传感器和指示元件的电路，则通过端子排进行连接。插拔线连接电路与端子连接电路相结合，既保证学生基本技能的训练、形成和巩固，又保证电路连接的快速、安全和可靠。
1、手动/自动控制模式，针对硬件检测及程序校验。
机械手PLC控制实训装置,便携式机械传动组合实验台
一、产品概述
该实验台用于高等学校机械类专业开设“机械系统传动方案创新组合设计分析实验”，以培养学生综合设计能力、创新能力和工程实践能力为基本价值取向的新型现代实验设备。该实验台运用全新的创新设计理念，将机械传动装置分成若干模块，可根据实验教学要求，进行多样化选择、拼装和测试，变型功能强，是智能化的综合性实验设备。
二、机械创新组合实验平台实验项目:
1、机械系统传动方案设计 2、机械系统拼装实训 3、机械系统运动分析 4、机械系统创新组合的分析
三、实验内容
1、机械系统传动方案设计：（1）传动类型的选择（2）传动顺序的安排（3）传动比的分配（4）特性参数的计算
2、机械系统拼装实训：
（1）典型单级机械传动传动方案拼装实验：V 带传动 滚子链传动 圆柱齿轮传动 圆锥齿轮传动、蜗杆蜗轮（上置式）传动 蜗杆蜗轮（下置式）传动、槽轮机构传动 单十字万向联轴器传动
（2）典型多级机械传动传动方案拼装实验：变速器传动（参照CA6132 精密车床九速变速器设计）。